דין המאחר לתפילה

מה יעשה אדם שהגיע באיחור לתפילה והציבור כבר נמצא בתפילת עמידה? מה יעשה אם הוא נמצא בתפילת עמידה והציבור אומר קדושה? האם יפסיק? מה ההבדל בין "מודים" לקדושה? על איזה ברכות עונה אמן ועל איזה לא? מקור- טור שולחן ערוך אורח חיים סימן ק"ט.